A Stanford Egyetemen kezdett testnevelést tanítani, majd a San Franciscó-i egyetemen folytatta edzői pályáját. A 80-as évek elejétől ír könyveket, jelentet meg hang- és videoanyagokat és tart szemináriumokat világszerte. Legismertebb könyve, A békés harcos útja című regény, amely nemzetközi sikert hozott neki, 1980-ban jelent meg, és azóta számos újrakiadást megért, 2007-ben pedig hollywoodi film készült belőle. A spiritualitás és az önnevelés-önismeret témájában írt, összesen 19 könyvét 26 nyelvre fordították le. Korunk egyik legnépszerűbb szerzőjének számít. Dan Millman házas, feleségével, Joy Millmannel három lánygyermekük van. Egyikükkel, Sierrával közösen írta meg a kiadónknál 2019-ben megjelent, Kreatív iránytű című könyvét.